ITM，（英文：Instrumentation Trace Macrocell，指令跟踪宏单元），是一种针对MCU进行跟踪调试的新方法，与打断点（Breakpoint）不同，ITM方法不需要暂停程序运行，可以在程序全速运行的过程中实时输出变量的数值以便观察，即Trace功能。Cortex-M3，M4，M7内核的单片机都支持ITM（M0，M0+内核是不支持的），在代码调试过程中，它与Jlink或者ST-LINK等结合，可以实时跟踪MCU的运行状态，查看数据等。ITM只支持SWD接口，不支持JTAG接口，而且相比于一般的SWD调试接口需要SWDIO和SWCLK两根线，ITM则额外需要一个SWO端口。

1. 硬件连接方法

以GR551x为例，GPIO2可以配置为SWO功能：

GPIO2连接到JLINK的SWO接口，以常用的JLINK仿真器为例，对应PIN13：

2. Keil配置方法

(1) 使能trace功能；

(2) 设置当前芯片系统时钟频率；

(3) 分频可以自动，但是要看clock频率有没有超过当前SWD的频率，否则就自己输一个分频；

(4) Port建议选0即可，全选也可以；

Debug模式下打开View -> Serial Windows -> Debug(printf) Viewer窗口，当CPU执行到ITM_SendChar指令的时候，就会把内容输出到窗口中。

3. 软件配置方法

以GR551x V2.0.2 SDK ble_app_template_freertos例程为例，修改步骤如下：

(1) 修改custom_config.h，使能日志打印并配置方法为ITM

// <o> Eanble APP log module
// <0=> DISABLE
// <1=> ENABLE
#ifndef APP_LOG_ENABLE
#define APP_LOG_ENABLE            1
#endif

// <o> APP log port type
// <0=> UART
// <1=> RTT
// <2=> ITM
#ifndef APP_LOG_PORT
#define APP_LOG_PORT              2
#endif

(2) 配置GPIO2 MUX SWO

io_init.pin  = APP_IO_PIN_2;
    io_init.mode = APP_IO_MODE_MUX;
    io_init.pull = APP_IO_NOPULL;
    io_init.mux  = APP_IO_MUX_2;
    app_io_init(APP_IO_TYPE_NORMAL, &io_init);

(3) 修改board_SK.c中的bsp_itm_send函数，增加如下一行代码，修复Trace功能被关闭的BUG；

CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;

void bsp_itm_send(uint8_t *p_data, uint16_t length)
{
    for(uint16_t i = 0; i < length; i++)
    {
        CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
        ITM_SendChar(p_data[i]);
    }
}

测试结果如下：